机械工程专业硕士论文(工程机械方面的论文)
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由于传统的能源储蓄方式各有优缺点，如液压式储能方式的蓄能效率高，但可靠性却一般;电容的蓄能效率高，回圈寿命却低。混合动力在设计中，要分析各种蓄能方式的优缺点，选取更优化的回收储存能源方式，实现节能减排的效果。 3设定可靠的混合动力系统 由于工程机械时会受到环境因素的影响，因此在设计工程机械动力系统时要考虑到各种技术的可靠性，以保证工程机械能够适应各种操作环境，发挥较高的工作效率。
混合动力系统根据机械操作的特点和能源消耗情况，将各种机械储能的方式做了对比，用更合理的回收储能方式，使工程机械发挥了最佳的效能，达到了节能减排的目的。随着资讯科技和自动化技术不断发展，混合动力关键技术也会不断加强，能源利用率更高，工程机械节能减排效果将更好。 3结束语 机械在执行时对动力系统的依赖性极大，所有的动力系统在执行时都会存在耗能高的情况，通过分析机械作业时各种动力元件的耗能情况，选择合理的动力元件，能够达到节能减排的目的。加强工程机械中混合动力关键技术控制，可以改善机械执行时能源消耗，促进能源回圈利用，达到节能减排的效果。
随着全球经济一体化步伐的加快,尤其是中国加入WTO后,我国工程机械行业的市场环境发生了非常大的变化。下面是我为大家整理的，供大家参考。 范文一：公路工程机械装置施工成本控制论文 1机械装置使用费的成本控制分析 1合理配备和正确使用机械装置，提高机械效率 在公路工程的施工过程中，应根据工程的具体情况进行机械装置的选择。工程的施工内容发生变化，其所需要的机械装置型别和数量也将随之改变，因此所确定的机械装置应满足施工生产的要求，如果施工机械装置使用不当将可能对工程的施工造成影响，同时机械效率也无法得到充分发挥，从而造成成本的浪费。在进行机械装置的选择时，不仅应满足经济原则，也应满足适用原则。
2结语 研究分析表明，在施工中对原材料成本进行控制的可行性较差，而机械装置使用费是影响工程成本的主要因素，对其进行成本控制的可行性较高。通过结合工程实践经验，笔者总结出机械装置施工成本控制的措施，旨在达到真正节约工程机械装置费用的目的。 范文二：工程机械中混合动力关键技术分析 1工程机械中混合动力关键技术 1合理选择混合动力模式与动力引数相匹配 不同的工程机械在操作时由于工作的要求不同，其机械的执行特点也会有区别。在选择混合动力模式前，要充分考虑到不同机械的工作特点和作业状况选择合适的动力模式。
机械装置选择完成之后，应做好工序、工种间机械施工的组织工作，从而最大限度发挥机械装置的使用效能。为了充分发挥机械装置的使用效能，不仅应提高机械装置的效能，同时还提高操作人员的操作技能，两方面同时兼顾。在机械装置的使用过程中，应制定严格的经济责任制，将责任落实到人。将施工成果与操作人员的工资分配挂钩在一起，奖惩分明，这样可以有效提高机械装置操作人员的工作积极性，从而提高机械装置的使用效率。
该方法的基本原理是通过压电式作动器把振动结构的机械能转换为电能，然后通过分流电路中的电阻把电能消耗掉。 基于压电陶瓷的机器人抑震系统设计之所以被广泛应用于机器人抑震系统中，是因为它有众多其它机器人抑震系统无法比拟的优势，其优点主要集中于以下几点： 原理简单明了，易于理解 基于压电陶瓷的机器人抑震系统的核心技术是压电分流阻尼原理，就是利用震动引起压电陶瓷的变形，从而产生电动势，在分流阻尼电路中形成电流而发热，实现了将机械能以热能的形式消耗掉，达到抑震的作用。 结构紧凑，占用空间小、无复杂电路 基于压电陶瓷的机器人抑震系统有压电陶瓷和分流阻尼电路两部分组成，压电陶瓷体积非常小，分流阻尼回路主要由导线、电阻和电感三部分组成，电感和电阻主要有串联和并联两种，所以说，整个压电陶瓷分流阻尼系统结构非常紧凑，占用空间也十分小，电路也很简单。
生产量是工程机械的重要指标，它标志着生产能力的大小，一定要选择与工程量相适应的生产量参数，避免造成生产能力不足和生产能力过剩的两极化错误;机械功率是工程机械的动力性指标，它随着生产量的增大而增大，同时也随着功率自身的增大带来油消耗等成本的增加;较大的耗油量和较大的整机重量也导致成本费用上升;市场价格因素更与经济性直接相关，无论购买还是租凭工程机械，价格因素都影响经济性，另外，易损件的消耗量也影响经济性;对于同类机型的优化选择，可以在满足生产能力的前提下采用生产量指标与消耗量指标的比值，在合理区间内决定取舍，采用定量选择的方法。 2要选择具有较高选进性和可靠性的工程机械 随着科技发展和技术进步和制造水平的提高，设备先进性和可靠性在不断提升，从过去的机电液一体化技术上升为智能化控制，新技术、新材料、新工艺的使用给这些先进工程机械带来高效能、低消耗、安全可靠等优点，尽管这种先进新产品的价格可能有所提高，但其总的综合性价比仍然较好，那些配置较低的工程机械因效率低、故障高、可靠性差，安全隐患多，在结构调整中正逐步被改造或淘汰。所以要顺应发展趋势，选用先进性、可靠性好的工程机械，在市场竞争中保持优势和主动，成为机械化施工的先进引领者和行业标杆，为优质高效完成工程任务提供硬件保证。 3要选用适应性强、耐久性好的工程机械 我国是一个幅员辽阔的国家，在工程建设中，工程机械使用地区跨度广，从南到北方，从沼泽到高原，这就要求工程机械既要适应一般的施工环境，还要适应特殊的施工环境，不因地理位置和自然条件变化而使其效能大打折扣。
工程机械工况复杂，作业对象多变，常常在变载荷情况下工作，对机器的可靠性和适应能力要求较高，这就要求施工机械的工作容量、生产率、机械功率等技术参数有较大的弹性和兼容性，作业能力有较高的储备系数，能更好适应复杂多变的工况要求。工程机械多在自然条件比较恶劣的地方使用，且常年在野外露天工作，因此必须具备良好的防尘和耐腐蚀性，加之常出现超负荷工况，所以一定要选用经久耐用的工程机械。 4要选用具有较强通用性，较强的专业性的工程机械 在保证工程质量和满足施工进度的前提下，根据工程项目的具体内容和项目所处的阶段，灵活选用具有通用性或专业性的施工设备，在工程建设中，由于作业场地的限制，或作业工序的简化与合并，需要减少机械种类和数量，扩大某种机械的使用范围，尽可能实现一机多用、一专多能，提高机械利用率的同时，也便于机械的维修与管理工作。也有些工程项目必须使用专业设备才能达到工程质量要求，如摊铺机等，或者某些通用设备虽可使用，但采用专业设备后施工效率会成倍增加，如平地机等。
卫星通信系统、移动通信系统等是无线接入的方式，工程机械在野外进行作业的时候适合用卫星通信，但是这种通信方式具有较高的成本、较差的双向实时通讯性能，所以在实际应用中更多的是使用方便、成本较低的移动通信系统。而移动通信系统中接入Internet无线时采用GPRS方式是相对高速稳定、经济简单的[3]。随着机电一体化的逐渐深入，对工程机械的要求不断提高，而工程机械传统的信息传输和管理技术也呈现出难以满足新时期的需求的特点。要及时将GPRS应用到工程机械的信息传输中。
具有这种性能的陶瓷称为压电陶瓷。 设计一种成熟的机器人抑震系统对机器人高效、准确的实现功能具有很大帮助。不能很好地控制机器人的震动，将会给机器人带来很多危害，甚至无法实现功能。
比如，空间站第一阶段的装配约需遥控机器人工作47小时，其中等待消除残余振动的时间约占总时间的20%-30%，高速激光切割机器人在运行过程中末段操作器加速度可达3-5g，而轨迹精度却要求在±0.2mm范围内，航天器的柔性附件在展开过程中诱发的振动可使航天器的姿态失稳，一些系统的展开过程竟达6-8小时，需要如此长时间的原因是避免造成大的振动，因此，机器人抑震系统的研究对如何在提高速度，减小机械臂重量的同时保证精度、效率和可靠性十分必要。 课题的研究现状 随着科技日新月异的发展，机器人在生活、生产以及航空航天领域的广泛使用，使得对机器人抑震系统的研究显得十分必要和有意义，机器人抑震系统的核心技术就是压电分流阻尼技术20世纪90年代以来，压电分流阻尼(shuntpiezoelectric damping)技术在结构振动与噪声控制中的应用越来越引起专业研究者们关注。Hagood等首先提出了压电分流阻尼的概念。
3结合自然条件和施工环境选用 在自然条件恶劣、交通路况差、施工场地受限的情况下，应优先选用小型工程机械，在管理使用和维修方面采用个人承包方式，实行费用包干，经济性更好。对于在高原地区施工的工程机械，其发动机须选用带有涡轮增压的柴油发动机，以克服因缺氧、空气稀薄等客观因素带来的动力不足现象。 4结合专业施工队伍和专业性较强的工程项目选用 在路面施工中必须选用专业的摊铺机、压路机，对于生产铺路用的沥青混凝土，必须使用专业的拌合站成套设备。工程隧道专业的盾构机，桥梁建设用的架桥机、起重机，地基处理用的钻孔机，打桩机等都要结合工程项目的具体要求选用。
(2)工程机械毕业论文范文
由于机械执行时所承担的负荷较大，因此在设计时还应考虑到原来的动力系统的承压力变化规律，在选择时充分利用到力学的知识，设计合理的动力模式。由于混合动力是在节能减排的理念上发展起来的，因此还要分析机械能源的消化情况，以及能源的回圈利用可能性，以此制定出符合节能标准的混合动力系统。由于混合动力系统设计理念是促进能源吸收与利用达到平衡的状态，如果动力引数匹配不合理将严重影响机械效能，无法正常发挥机械操作功能。在设计时，要考虑到动力系统输出功率与能量消耗状况，利用模拟模拟测试，设计出与混合动力模式相匹配的动力引数，包括发电机功率、电容电压等。合理选择混合动力模式，并匹配科学的动力引数，从而使发电机能够发挥最佳动力，减少机械执行时能源消耗，达到节能减排的目的。
关键词：工程机械;GPRS无线通信;远程操作系统 GPRS无线通信在快速发展的背景下，被广泛应用到各个领域中，社会发展也渐渐步入无线电时代，工程机械领域在应用信息技术的同时也向着信息化、智能化趋势发展。 1工程机械与GPRS无线通信概述 1工程机械 在机械中工程机械是比较特殊的种类，和普通机械相比，工程机械没有固定的工作场所，工作对象是地球，即使是在恶劣的环境下、复杂的地形下也要进行工作。目前，信息化发展是工程机械的发展方向，在这种趋势下工程机械远程操作系统主要是实现远程维修、远程管理、远程控制、远程监视等方面的工作。其中远程保险防盗系统、远程使用管理系统、远程故障诊断系统是在工程机械中应用较为普遍的远程操作系统[1]。 2GPRS无线通信 GPRS是指通用分组无线业务，该无线通信技术处在第二代和第三代通信技术之间。
(3)机械工程毕业论文开题报告
另外GPRS的使用范围较广，在少量的、频繁的、突发性的、间断的数据传输中比较适用，而对偶尔的大数据量传输也同样适用[2]。 2GPRS无线通信在工程机械中的应用 远程通信是远程操作系统的主要任务，工作地点较多、需进行大范围的移动、工作地点在野外等特点决定了工程机械要使用无线通信。通过无线的方式将国际互联网Internet与终端设备相连是远程无线通信系统普遍采用的方法，传递远程异地信息由在全球范围内覆盖的Internet完成。
关键词：工程机械;基本原则 1工程机械合理选用的基本原则 1优先选用经济性好的工程机械 选择工程机械的依据应当是首先能保证优质高效地完成工程任务，同时又能保证经济实用的使用效果。所选用的工程机械的作业特点和性能完全满足工程需要，作业质量稳定，不误工、不浪费，这就是最大的经济性。另外提高施工效率和工程质量，减轻工人劳动强度，是机械施工的必然选择。在机械化施工中以最少的资源消耗取得最大的成果就是经济性的集中体现，不仅如此，经济性还与下列指标密切相关。
如在单片机的信号控制方面，GPRS可以对IPM发出的报警信号、故障信号进行远程的感知，当接收到这些信号的时候，就可以及时的传送到相应的检修部门，然后相关指导人员就可以通过远程通信对操作人员进行技术指导，及时的消除故障。从而保证工程机械的安全运行。GPRS模块在工程机械中的应用主要是对信息的收发进行处理，在连接GPRS网络的时候利用GSM基站进行连接，然后再和Internet相连。
2加强机械的平衡排程，提高机械利用率 在公路工程施工过程中，合理调拨能够把机械及装置使用费有效降低。要控制好调拨机械装置的数量，调拨数量过多会使机械装置使用率降低，但是如果调拨数量比较少，又会导致不能满足施工需求，从而延误施工进度。同时，对于机械装置的操作人员，应严格要求其操作技能，禁止操作人员在机械装置的操作过程中出现不规范和不熟练的问题，从而确保施工的顺利进行。所以，工程机械装置调拨的同时，也要满足施工生产需求，科学合理的进行机械装置的组织调拨，从而降低机械装置使用费，达到降低施工成本的目的。由于工程中所购置的大型机械一般都比较昂贵，定额台班使用费也比较高，所以为有效降低使用费，应严格做好大型机械的排程，提高机械装置使用率。
工程机械是这些工程建设的施工机械总称,工程机械的种类繁多,而且绝大多数的工程机械都在野外作业,对于工程机械的管理与维修工作是一系列项目工程的重点工作内容,只有保障好工程机械的正常运作,才能提高工程的施工效率。下面是我为大家整理的工程机械毕业论文，供大家参考。 工程机械毕业论文范文一：工程机械GPRS无线通信的运用 摘要：随着社会的不断发展，工程建设逐渐增多，工程机械的应用渐渐广泛，在工程机械的不断发展中，其自身的的功能也增加了信息执行、信息传递、信息处理、信息转换、信息检出的部分。而在远程操作系统中GPRS又有着重要的作用，对工程机械提供了重要的解决方案。本文主要对工程机械与GPRS无线通信进行了概述，分析了GPRS无线通信在工程机械中的应用情况。
但在海域、大山、沙漠等地区没覆盖GPRS无线通信，所以会选择备用的无线通信方式，如卫星通信方式。从而为工程机械在任何地方的通信、数据传输提供安全保障。另外对卫星进行GPS定位，还可为系统发挥重要的定位功能。可以将工程机械位置信息及时、准确的发布到Internet上。在连接Internet时利用远程通信系统，对工程机械的维护程序、操作程序等可以到系统的服务器上进行直接、定制的下载，为管理使用人员带来了极大的便利，同时也可以实现对工程机械的使用情况进行及时的监视，遥控管理工程机械。
一般兜里系统在机械执行时以发热，尤其在恶劣的操作环境下，散热性不能有效发挥，因此在选择混合电力系统中发电机、电容、储能元件等关键装置时，要可考虑到使用时所能承载的负荷和对电能的损耗情况，从而使混合动力功率满足工程机械作业需求。 2工程机械中混合动力节能效果分析 混合动力系统发挥的效率直接影响工程机械的整体效能，也能保证机械安全执行。由于工程机械的功能和特点不同，工程机械中混合动力也要根据实际情况选择合适的发动元件，以达到节能减排的效果。采用工程机械混合动力后，使原本的能源消耗量大的问题得到了解决，使工程机械达到了节能减排的效果。随着环保理念不断加强，工业排放标准也不断提高，混合动力机械符合了节能减排的时代潮流。
目前GSM手机网络上能够实现数据、语音无线承载的技术。可以说在GSM手机平台上GPRS提供无线数据传输服务，而这种服务也是相对稳定、经济、高速的。GPRS有很多优点，对数据传输有重要意义。如用户在使用GPRS时可同时进行上网、通话等活动;同时有高速的数据传输功能、计费方式是由流量计算的、始终在线的特点。
5要选用安全性能和环保性能优良的工程机械 安全性能是指机械在运输、装卸、安装、调试、使用、维修时不产生损伤或危害健康的能力，而环保性能是指机械在使用过程中不会对周围环境及大气产生严重污染及其它有害影响，符合国家环保政策对机械设备的规范要求，做到低噪音、低污染、低能耗。 2结合施工实际情况合理选用工程机械 1结合工程内容选用 路基及土石方工程中，经常面临场地平整，土方开挖，需要选用推土机，挖掘机、装载机、平地机等类机械，在工程量不大或适中的情况下可优先选用挖掘装载机。在工程量很大时，可以选用平地机，效率很高。在运输土石方时，要选用重型卡车，此时除考虑载重量和经济运距外，还要注意选用行驶稳定性好，刹车可靠性好，带有落体保护及防尘装置等。 2结合土质情况及天气季节情况选用 土质和天气晴雨状况常对施工机械的选用施加影响，土质含水量高的粘土和多雨季节，可以考虑选用履带式等作业机械。
自动化程度高 基于压电陶瓷的机器人抑震系统只要设计无误，正确安装在需要抑震的机器上，即可实现抑制震动的功能，在实现抑震的过程中无需人工操作。 节能，不需要外接电源 基于压电陶瓷的机器人抑震系统不需要外接电路驱动整个系统，十分节能，其只是将机器震动的机械能转化成热能，以达到抑制震动的目的。 工作稳定，反应快 基于压电陶瓷的机器人抑震系统无复杂的电路，而且不需要复杂的软件处理传感器采集的信号，抑制震动是将机械能通过电能转化成热能从而达到抑制震动的目的，这个速度十分迅速。 发展趋势 柔性机械臂在震动的过程中不可避免产生弹性震动，对机器人柔性臂的振动抑制成为重要的研究课题，基于压电陶瓷的机器人抑震的方法也在不断地发展和优化，有关发展趋势主要有以下几种： 对压电陶瓷布置位置进行优化设计，让压电陶瓷位于柔性臂的不同位置，进行抑制震动实验，分析压电陶瓷在不同位置时候的抑震时间和效果，选取最合理的位置。 采用先进的控制器，工程领域广泛使用的PID控制器就是对误差信号进行比例、积分、微分等运算，并将其运算结果作用于受控对象，将压电分流回路与PID控制器相结合，组成抑震效果更好的抑震系统。
3做好机械装置的维修保养，提高机械的完好率 应加强机械装置平时的维修保养，确保机械装置处于正常使用状态，随时处于待命状态。施工中所使用的机械装置除了花钱购置的装置，大部分机械装置为专案外部租赁的机械装置，因此在进行机械装置租赁时，在所签订的合同中应对完好率有详细约定。必须有专门的工作人员专项负责工程专案装置的维修和保养，使机械装置一直处于良好的工作状态，这样可以有效提高机械装置的完好率。
而在诊断工程机械的故障时，工程机械的专家可以直接的对维修人员进行远程指导，从而将工程机械的故障有效的排除，实现工程机械的安全运行。另外在维护远程操作系统数据库的时候，使用GPRS无线通信，可以使制造商服务支持人员进行及时的维护，还可以将更新升级的相关软件及时的发布到工程机械用户手中，促进工程机械的更新升级[4]。 3结束语 综上所述，通过对GPRS无线通信在工程机械中的应用的深入分析，从中可以了解到目前工程机械中在数据信息传输中，使用GPRS无线通信具有重要意义，不但可以实现远程的数据传输，还能够打破空间、时间的局限等，另外还能够为工程机械的使用降低成本，为工程机械的数据传输提供安全保障，从而推动工程机械的健康发展，促进科学技术的进步。 参考文献： [1]肖巍.基于GPRS的远程数据传输系统[D].太原：太原科技大学，201 [2]李晓海，南新元.GPRS无线通信在油井集中监控系统中的应用研究[J].化工自动化及仪表，2012，:130-13 [3]何寿福.无线通信技术在测绘工程中的应用研究[J].通信技术，2012，:94-9 [4]刘长征，赵卫国，武中强，等.GPRS无线通信技术在长距离管道输水实时监测系统中的应用[J].地下水，2013，:93-94+11 工程机械毕业论文范文二：工程机械的选用方法 摘要：要合理选用工程机械，不仅要符合经济性、适应性、先进性、安全性等原则，而且要结合施工现场具体情况，选用适宜的机种、机型，有时还需要不同机械的合理组合，再辅之以科学的管理方式，对于各种因素要全面兼顾，突出重点，灵活运用，只有这样才能达到良好的效果。
题目：基于压电陶瓷的机器人抑振系统设计 本课题的研究意义、研究现状和发展趋势 课题的来源和意义 机器人抑震系统的产生是为了解决因机器人在运动时产生有害震动的问题，为了满足设计师把机械臂设计得更加灵巧，减小机械臂的重量的要求，导致机械臂的刚度减小，挠性增大，机械臂在高速运动时候产生有害而强烈的震动。压电分流阻尼技术可以很好解决这个问题。 基于压电陶瓷的机器人抑震系统设计的核心部分就是压电分流阻尼技术，这个技术的主要元器件包括压电陶瓷、电阻、电感，电阻和电感我们都很熟悉，这里我们着重了解一下压电陶瓷这一电子元器件。 1880年皮埃尔•居里和雅克•居里兄弟发现电气石具有压电效应。1946年美国麻省理工学院绝缘研究室发现，某些材料在机械应力作用下，引起内部正负电荷中心相对位移而发生极化，导致材料两端表面出现符号相反的束缚电荷的现象，称为压电效应。
对于这两个难点首先ANSYS分析将采用简化模型的方式解决;分流阻尼回路的优化设计将采用加一个负阻抗变换器的方法，使其达到频率自适应的功能。 工作计划 第一二周完成开题报告 第三周查找资料。选择方案 第四周完成方案的选择 第五周完成前言部分 第六周进行框架设计，大体计算结果 第七周选择参考文献，共十五篇，其中英文五篇，并选择一篇翻译 第八周完成说明书的前半部分(草稿) 第九周完成说明书的正文部分，并准备中期检查报告 第十周准备计算及软件分析 第十一周完成计算 第十二周熟悉软件 第十三周完成软件 第十四周对设计进行完善 第十五周完成说明书 第十六周完成后期检查，并进行修缮 第十七周修改设计中的不足之处，准备答辩 第十八周进行答辩 阅读的主要参考文献 [1]VladímirVillaverdeHuertasa*,BorisRoha-Ilkiv.VibrationSuppressionofaFlexibleStructure.ProcediaEngineering.SlovakUniversityofTechnologyinBratisava.48(2012)233–241 [2]ZhangJianying*,LiuTun,ZhaoZhiping.StudyonComponentSynthesisActiveVibrationSuppressionMethodUsingZero-placementTechnique.ChineseJournalofAeronautics.Received14August2007;accepted12December2007 [3]YuvarajaMa,SenthilkumarMb.ComparativestudyonVibrationCharacteristicsofaFlexibleGFRPCompositebeamusingSMAandPZTActuators.ProcediaEngineering64(2013)571–581 [4]M.Schwankla*,M.Rübnera,R.F.Singera,C.Körnera.IntegrationofPZT-ceramicmodulesusinghybridstructuresinhighpressurediecasting.aChairofMetalsScienceandTechnology,Universityof.Erlangen-Nuremberg,Martensstr.5,91058Erlangen,Germany.ProcediaMaterialsScience2(2013)166–172 [5]QiuLei,YuanShenfang*,WangQiang,SunYajie,YangWeiwei.DesignandExperimentofPZTNetwork-basedStructuralHealthMonitoringScanningSystem.Received7October2008;accepted23April2009 [6]TimothyN.Chang,Member,RogerKwadzogah,andReggieJ.CaudillVibrationControlofLinearRobotsUsingaPiezoelectricActuator.IEEE/ASMETRANSACTIONSONMECHATRONICS,VOL.8,NO.4,DECEMBER2003 [7]KahHowKoha,ChengkuoLeea*,TakeshiKobayashib.A3-DMEMSVOAusingtranslationalattenuationmechanismbasedonpiezoelectricPZTthinfilmactuators.ProcediaEngineering5(2010)613–616 [8]董春兵.基于压电驱动器的柔性臂扭振控制研究`[J].浙江大学工学硕士学位论文.2001 [9]孙立宁，王洪福,曲东升.柔性臂动力学建模及比较研究[J].压电与声光 [10]褚明，空间柔性机械臂的动力学特性与主动控制研究「D].北京邮电大学博士论文 [11]詹训慧.分布式压电智能结构的建模与振动控制[D]中国科技大学博士论文,200 [12]单业涛.基于模糊控制的2R柔性臂压电陶瓷抑振跟踪实验研究[D].北京工业大学工学硕士学位论文 [13]王洪福.基于双重驱动的两连杆机器人柔性手臂控制方法研究[D].哈尔滨工业大学博士论文. [14]曹青松.周继惠.黎 林.叶 兰.基于模糊自整定PID算法的压电柔性机械臂振动控制研究[J]华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室,南昌 [17]周四新,和青芳.《Pro/EWildfire0》[M].电子工业出版社 [18]韩建海.《工业机器人》[M].华中科技大学出版社.2001 [19]孔祥东.王益群.《控制工程基础》[M].机械工业出版社。
2能量回收与储存相关技术 传统的液力传动系统工程机械，是采用特殊的设计实现能量回收的。使用液压马达和液压油缸对未使用的原油进行回收，将其抽到储能装置中，实现节约能源的目的。混合动力设计要考虑到机械种类和执行时液压系统的特点，选择最合理的回收与储存元件，并使这种措施符合机械执行的整体需求，实现能源回圈利用。
(1)工程机械方面的论文？
本课题将采用压电分流阻尼技术，把振动的机械能转化成电能，然后通过压电分流阻尼回路以热能的形式消耗掉，已达到抑振的效果，为了更好地达到抑振的效果，我们将把机械臂的结构简化成悬臂梁的模型，采用ANSYS有限元分析软件，对模型的固有频率进行测试，根据测试结果，对分流阻尼回路的电路进行优化设计，使分流阻尼回路能够在不同模态下对机械臂都能有很好的抑制振动的效果。为了更好的设计分流阻尼回路，本文设计了测试系统，该系统测试了基于压电陶瓷的机器人抑振系统在不同频率和激励强度下抑振系统的输出参数。课题难点是对柔性机械臂建模并用ANSYS软件对其进行模态分析，分流阻尼回路的优化设计也是一个难点。
全文摘要：
为了更好地抑制低频震动，采用主动控制方法，主动控制是将作动器和传感器黏结或嵌入柔性机械臂中，并与控制器相连组成智能结构机械臂，在一定的控制规律下，有作动器产生的作用力来抵消机械臂的震动能量。 震动控制更加智能，随着科学技术，一种所谓的智能梁被提出，它指内嵌或外贴有分布传感器和分布作动器的柔性机械臂，通过这些材料产生的做动应变来实施震动控制。 研究方案及工作计划 在机器人逐渐普及的今天，国内外对机器人的研究投入也在迅速增加，对机器人的要求也越来越高，新一代机器人具有高速、重载、高精度、高的灵活性以及结构简单轻便的特点，尤其在机械臂重量方面，为了减轻机械臂的质量和体积，如今在很多场合的机械臂都使用柔性机械臂，相对于刚性机械臂，柔性机械臂的刚度大大减小，这就给机器人在运动过程中带来了振动，为了解决机器人在工作中的的振动问题，国内外都有比较深入地研究，但是，机器人抑振系统的研究绝不是一朝一夕的事情，直到机器人发展到如今地步，关于机器人由于高速运动而带来的振动问题依然值得研究人员去深入研究。
